OpenGL和OpenInventor中坐标变换是一个基本概念，不搞清楚这些概念，变换矩阵会一塌糊涂，从下面网站搜到一些基础知识，补一补。

 

正如我们在附录中提到的那样，用齐次坐标表示点的变换将非常方便，因此在本节中所有的几何变换都将采用齐次坐标进行运算。二维齐次坐标变换的矩阵的形式是：

这个矩阵每一个元素都是有特殊含义的。

形进行平移变换；[g h]是对图形作投影变换；[i]则是对图形整体进行缩放变换。

1）平移变换

 

2）缩放变换

 

3）旋转变换

4）对称变换

 

对称变换其实只是a、b、d、e取0、1等特殊值产生的一些特殊效果。例如：

1. 当b=d=0，a=-1，e=1时有x^´=-x，y^´=y，产生与y轴对称的图形。

2. 当b=d=0，a=-1，e=-1时有x^´=x，y^´=-y，产生与x轴对称的图形。

3. 当b=d=0，a=e=-1时有x^´=-x，y^´=-y，产生与原点对称的图形。

4. 当b=d=1，a=e=0时有x^´=y，y^´=x，产生与直线y=x对称的图形。

5. 当b=d=-1，a=e=0时有x^´=-y，y^´=-x，产生与直线y=-x对称的图形。

5）错切变换

 

1. 当d=0时，x^´=x+by，y^´=y，此时，图形的y坐标不变，x坐标随初值  （x，y）及变换系数b作线性变化。

2. 当b=0时，x^´=x，y^´=dx+y，此时，图形的x坐标不变，y坐标随初值  （x，y）及变换系数d作线性变化。

6）复合变换

如果图形要做一次以上的几何变换，那么可以将各个变换矩阵综合起来进行一步到位的变换。复合变换有如下的性质：

1. 复合平移

   对同一图形做两次平移相当于将两次的平移两加起来：

2. 复合缩放

   两次连续的缩放相当于将缩放操作相乘：

   

3. 复合旋转

   两次连续的旋转相当于将两次的旋转角度相加： 缩放、旋转变换都与参考点有关，上面进行的各种变换都是以原点为参考点的。如果相对某个一般的参考点（x_f，y_f）作缩放、旋转变换，相当于将该点移到坐标原点处，然后进行缩放、旋转变换，最后将（x_f，y_f）点移回原来的位置。切记复合变换时，先作用的变换矩阵在右端，后作用的变换矩阵在左端。

4. 关于（x_f，y_f）点的缩放变换

   

   

5. 绕（x_f，y_f）点的旋转变换